Задницей с разворота

Делаю систему управления самоходной тележкой, самостоятельно объезжающей препятствия. Спереди два независимых ведущих колеса, сзади болтается поворотное. Прокосячил в алгоритме объезда: скорость поворота задаётся в радианах в секунду, а я вписал константу в градусах, как оно на мониторе отображается. Косяк всплыл при обкатке на малых скоростях. Выглядело это так: тележка неспешно подъехала к коробке, изображающей препятствие, резко крутанувшись на 360 градусов, снесла задницей коробку с дороги, после чего поехала дальше. Не хватало только возгласа: «Понаставили тут фигни!»